發(fā)布日期：2021-02-01
作者：Maya Xiao
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機(jī)器人的定義早已從傳統(tǒng)的“自動控制機(jī)器”演變出更為泛化的概念：Intelligent connection between perception and action，即“從感知到動作的映射”。其中，雙臂機(jī)器人以優(yōu)越的協(xié)作能力，成為學(xué)界與業(yè)界的熱門課題。
雙臂甚至多臂協(xié)作機(jī)器人正在打造智能網(wǎng)絡(luò)制造的新模式，為實現(xiàn)機(jī)器與人的完美共存，目前市面上有一款專注于科研開發(fā)的CAssembly 雙臂協(xié)作機(jī)械臂。
全新產(chǎn)品CAssembly C2擁有雙臂12自由度，可以達(dá)到832mm的臂展，同時在工業(yè)相機(jī)、末端夾爪、力傳感器這些智能硬件的加持下，通過“機(jī)器人大腦”COBOTSYS的指揮，足以應(yīng)對多種復(fù)雜任務(wù)的挑戰(zhàn)，如“三步”完成魔方復(fù)原：
第一步，3D視覺引導(dǎo)。
位于機(jī)器人頂部的智能3D相機(jī)在空間范圍內(nèi)捕捉特征產(chǎn)品—魔方，并進(jìn)行3D視覺定位，通過內(nèi)置的COBOTSYS系統(tǒng)進(jìn)行路徑規(guī)劃，最后柔性抓取到產(chǎn)品。
第二步，視覺識別&算法。
產(chǎn)品被抓取后，視覺系統(tǒng)配合手爪，進(jìn)行對魔方各表面顏色的視覺識別，采用高效的解魔方算法，計算出魔方的最優(yōu)解法。
第三步，路徑規(guī)劃。
通過視覺引導(dǎo)、抓取規(guī)劃、路徑規(guī)劃、碰撞檢測、雙臂協(xié)作算法，雙臂機(jī)器人完成識別到旋轉(zhuǎn)的一系列復(fù)雜動作，最后解出魔方。
在這個Demo中，視覺系統(tǒng)對實物進(jìn)行了掃描，將信息反饋到系統(tǒng)內(nèi)，根據(jù)算法判斷出物體的空間位姿，通過計算出軌道路徑控制雙臂準(zhǔn)確抓取，從而完成任務(wù)。其開發(fā)環(huán)境兼容Linux和Windows，并深度融合ROS。
目前，CAssembly C2主要針對教育領(lǐng)域大范圍推廣中，未來還將應(yīng)用于一般工業(yè)、醫(yī)療等領(lǐng)域。
深耕人工智能3D視覺、力控等核心技術(shù)，將機(jī)器學(xué)習(xí)算法模型植入“機(jī)器人大腦”COBOTSYS，確保工業(yè)機(jī)器人安全、穩(wěn)定、易用，緊密連接終端用戶、機(jī)器人制造商與系統(tǒng)集成商，快速實現(xiàn)客戶的需求。
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